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他の回答者さんがおっしゃっている通り、
質問者さまのご友人のような方を相手にするには、
まず「伏線」という言葉の定義をはっきりさせる必要がありますよね。

ぼくは伏線がまったくないとは思いません。
そこそこ敷かれているとも思います。ただ『ワンピース』では、
・伏線
・ただの小出し（魚人島など最たる例）
・ただの後出し、後づけ
・謎
がごちゃ混ぜに解釈されているのが問題なのだと思います。

ぼくが伏線と思えたのは、
・ナミが海賊が嫌いでみかんが好き→ベルメールさんの回想
・アーロンの入れ墨を隠すためサンジ編までナミは袖のある服だけを着用
とか、
・ログポーズが球体→空島や魚人島をあらかじめ考えていた
とかとか、
覇気とかビブルカードとかとか…

ジンベエの名前をアーロン編のときから出していましたが、
これは伏線でもなんでもなく、“だいぶ後から出した”だけ。
「D」ですが、なぜそれが伏線になるのか？
ワンピースが面白いと思って読んでいるぼくでも不思議に思います。
これはただの「謎」ですよ。

さて、では「楽園」はただの後づけでしょうか。
ぼくも個人的には後づけ臭がプンプンしていますが、仮に今後、
ゼフが偉大なる航路でオールブルーの可能性を見た際の回想があったりして、
そしてゼフは後半の新世界まで到達していたことが描かれたとしたら（仮にです）、
この「楽園」が伏線だろうが後づけだろうが、物語的には“つながった”ことになります。

また、黒ひげが名を上げる前にドラムを訪れていたというのも、
まだまだ憶測の域を出ないですが、
複数能力取得の伏線となり得るかもしれません。

つまり何が言いたいかというと、
ワンピースは伏線を敷くことにすばらしく長けた作品ではなく、
謎や小出しの説明を後からすべて回収し、その際に納得させるように、
それらをつなぎ合わせることに長けた作品なのではないでしょうか。
質問者さまの言うとおり、ルフィが海賊王になるのに伏線等は特にはなく、
設定や謎があるだけのように思えます。

物語の主軸は、ローグタウンでのナレーションに使われた、
ロジャーが語った３つの言葉です（↓）。

１．受け継がれる意志
２．人の夢
３．時代のうねり

これらのうち２つは、すでに小タイトルにもなっています。
（１はヒルルクとチョッパーの話、２は黒ひげ初登場時です）
１はあちこち描かれていますよね。ワンピースの登場人物は、
主要キャラは全員と言っていい程だれかの意志を継いでいます。
これら３つのテーマをもって描かれたあらゆる物語、冒険に、
ルフィたち一行がどう絡んでいくか、そしてどう自身の夢を叶えるか、
といったところが、物語の主軸と言えるでしょう。

最後に、海賊王の条件について。
ゴールとして捉えられるのは下の５つですが、どれも微妙にニュアンスが違う。

�@「海賊王」
�A「偉大なる航路」の制覇
�B「ラフテル」への到達
�C「ワンピース」への到達
�D「世界をひっくり返すこと」

ロジャーは�Dにこだわりました。ルフィは�@にこだわっていますが…

世の中的には、�Aを達成したロジャーは�@とされています。
ただ、�@の海賊王になるのに何か明確な条件があるわけではなく、
世の中的にそう言われているだけ。岬のクロッカスさんが言うには、
ロジャーは�Bに到達こそしたが「確認した」だけであり、
またロジャー本人も「この世の全てをそこに置いてきた」と言っただけ。
�Cについては、ぼくの知る限りロジャーはその言葉を口にしてさえいません。
つまり、仮に�Cワンピースが�Bラフテルにあるのだとしたら、
ロジャーの一団は、「ワンピース」には到達していないと考えることができます。

まとめると、
ロジャーは�Bが不完全なうえに、�Dのゴールには到れなかった。
しかし�Aを満たしたことで世の中的には�@です。
ロジャーと同じレベルでいいのであれば、
「偉大なる航路」さえ攻略すれば（�Aさえ満たせば）海賊王といえるのですが、
２代目の海賊王はそれだけでは足りない気がします（個人的に）。

この先ルフィが達成しないといけないのは、
�Bラフテルへの完全な到達と、それにより、
�Cに達してそこに潜んだあらゆる謎を明らかにし（明るみに出し）、
�Dを達成することです。そして流れ的に、�C＝�Dだといえるでしょう。

それらをすべて満たしてこそ、次代の海賊王にふさわしいと考えます。